Ubuntu16.04下编译libfreenect2和PCL以支持KinectV2点云处理

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在Ubuntu下编译libfreenect2和点云库（PCL）,解决OpenNI2不支持Kinect V2的问题。

原因就是由于OpenNI2.2不支持Kinect V2，导致我没法在PCL中调用Kinect设备。
在Windows上的尝试失败了，来一波Linux下的尝试。
话不多说，下面是实实在在的解题步骤。

第一步：libfreenect2的编译

注意：libfreenect2是Kinect v2的开源驱动。如果用的是Kinect v1,出门右转git搜索libfreenect1。
项目地址：libfreenect2
参照的官网Linux编译指导：Linux
注意：我的作业本是Ubuntu16.04的，其他作业本请点进去仔细查看指导Linux，有很多不同之处。

以下是16.04下的编译步骤：

下载libfreenect2源码

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git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

安装编译工具

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sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

安装linusb

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sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

安装TurboJPEG

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sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

安装OpenGL

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sudo apt-get install libglfw3-dev

安装OpenCL(可选，我没选，选择安装的同学查看 Install OpenCL 这一小节)

安装CUDA(可选，我没选，选择安装的同学查看 Install CUDA 这一小节)

安装VAAPI(可选，我没选，选择安装的同学查看 Install VAAPI 这一小节)

安装OpenNI2(必选啊，有了这个PCL才能调用Kinect)

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sudo apt-get install libopenni2-dev

编译

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mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

安装路径CMAKE_INSTALL_PREFIX自己定义。
当第三方的应用CMake需要libfreenect2路径时，你要用cmake -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2来指定。

设定设备访问规则

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sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然后重新插拔一下Kinect V2设备。

运行测试程序

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./bin/Protonect

运行OpenNI2测试（重要）

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sudo apt-get install openni2-utils
sudo make install-openni2
NiViewer2

如果遇到设备找不到，不要着急，试试重新插拔一下Kinect设备。

第二步：PCL的编译

参考链接：ubuntu16.04 安装PCL库

安装依赖项

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sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

下载源码

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git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
mkdir build
cd build

编译及安装

我是使用CCMake进行的自定义编译，因为默认的编译没有把文档doc编译出来（文档和tutorial代码很重要）。

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sudo apt-get install cmake-curses-gui # 安装ccmake
ccmake .. # 进入cmake配置界面，根据自己需求进行修改，基本不用动，把WITH_DOC=OFF改为WITH_DOC=ON即可

sudo make -j4 #多核处理，编译有点久，耐心等待
sudo make install

安装之后，doc文件夹在/usr/local/share，可以拷出来，随用随查。

第三步：测试

源码：

CMake文件：

运行成功，即能够获取到数据流和帧率信息
OpenNIGrabber

提示设备找不到的话，记得插拔一下Kinect啊